Misaotra anao nitsidika ny Nature.com.Mampiasa kinova mpitety tranonkala manana fanohanana CSS voafetra ianao.Mba hahazoana traikefa tsara indrindra, manoro hevitra anao izahay hampiasa navigateur nohavaozina (na esory ny Compatibility Mode amin'ny Internet Explorer).Ho fanampin'izany, mba hiantohana ny fanohanana mitohy, dia asehoy ny tranokala tsy misy fomba sy JavaScript.
Mampiseho carousel misy sary telo indray mandeha.Ampiasao ny bokotra teo aloha sy manaraka mba hivezivezena amin'ny slides telo amin'ny fotoana iray, na ampiasao ny bokotra slider amin'ny farany mba hivezivezena amin'ny slides telo isaky ny mandeha.
Ny fampifangaroana lamba sy hozatra artifisialy mba hamoronana lamba marani-tsaina dia mahasarika ny sain'ny maro avy amin'ny vondrom-piarahamonina siantifika sy indostrialy.Ny lamba Smart dia manome tombony maro, ao anatin'izany ny fampiononana adaptatera sy ny fampifanarahana avo lenta amin'ny zavatra ary manome hetsika mavitrika ho an'ny hetsika sy tanjaka irina.Ity lahatsoratra ity dia manolotra kilasy vaovao amin'ny lamba marani-tsaina azo zahana vita amin'ny fomba isan-karazany amin'ny fanenomana, fanenomana ary fametahana fibre hozatra artifisialy.Nisy modely matematika novolavolaina mba hamaritana ny tahan'ny tanjaky ny elongation amin'ny lamba vita amin'ny kofehy vita amin'ny kofehy sy voatenona, ary avy eo nozahana andrana ny fahamarinany.Ny lamba "smart" vaovao dia manana flexibility avo lenta, conformal ary fandaharana mekanika, ahafahan'ny hetsika multi-modal sy ny fahaiza-manao deformation ho an'ny fampiharana maro kokoa.Ny prototypes textile maranitra isan-karazany dia noforonina tamin'ny alàlan'ny fanamarinana andrana, anisan'izany ny tranga fiovan'ny endrika isan-karazany toy ny elongation (hatramin'ny 65%), ny fanitarana ny faritra (108%), ny fanitarana radial (25%), ary ny fihetsehana miondrika.Ny foto-kevitra momba ny fanavaozana ny tavy nentim-paharazana passive ho rafitra mavitrika ho an'ny rafitra biômimetika dia nodinihina ihany koa.Ireo lamba marani-tsaina natolotra dia antenaina hanamora ny fampivoarana ny fitaovana enti-mahery, ny rafitra haptic, ny robot malefaka biomimetika ary ny elektronika azo ampiasaina.
Ny robot henjana dia mandaitra rehefa miasa amin'ny tontolo voarafitra, saingy manana olana amin'ny toe-javatra tsy fantatra momba ny fiovan'ny tontolo, izay mametra ny fampiasana azy amin'ny fikarohana na fikarohana.Manohy manaitra antsika ny natiora amin'ny paikady famoronana maro hiatrehana ireo anton-javatra ivelany sy ny fahasamihafana.Ohatra, ny tendron'ny zavamaniry mitaingina dia manao hetsika maro, toy ny fiondrehana sy ny fihodinana, mba hikaroka tontolo tsy fantatra amin'ny fitadiavana tohana mety1.Ny Venus flytrap (Dionaea muscipula) dia manana volo saro-pady eo amin'ny raviny, ka rehefa mipoitra dia miraikitra amin'ny toerany mba hisambotra haza2.Tao anatin'ny taona vitsivitsy izay, nanjary lohahevitra fikarohana mahaliana ny fiovaovan'ny vatana avy amin'ny lafiny roa (2D) mankany amin'ny endrika telo-dimensional (3D) izay maka tahaka ny rafitra biolojika3,4.Miova endrika ireo fanamafisam-peo malefaka ireo mba hifanaraka amin'ny fiovan'ny tontolo iainana, ahafahana mivezivezy amin'ny fomba maro, ary mampihatra hery hanaovana asa mekanika.Niitatra hatrany amin'ny rindranasa robotika isan-karazany ny fahafahan'izy ireo, ao anatin'izany ny robots5, robots azo amboarina ary miforitra tena6,7, fitaovana biomedical8, fiara9,10 ary elektronika azo avela11.
Betsaka ny fikarohana natao mba hamolavola takelaka fisaka azo programanina izay, rehefa ahetsiketsika, dia miova ho rafitra misy lafiny telo.Ny hevitra tsotra amin'ny famoronana rafitra azo simbaina dia ny manambatra ireo sosona akora samihafa izay mihetsiketsika sy miketrona rehefa tratran'ny stimuli12,13.Janbaz et al.14 sy Li et al.15 dia nampihatra io foto-kevitra io mba hamoronana robots deformable multimodal mahazaka hafanana.Ny rafitra mifototra amin'ny origami misy singa manaitaitra-manaitra dia nampiasaina mba hamoronana rafitra telo-dimanjato sarotra16,17,18.Nahazo aingam-panahy avy amin'ny morphogenesis ny rafitra biolojika, Emmanuel et al.Ny elastomers miendrika endrika dia noforonina amin'ny alàlan'ny fandrindrana ny fantsona rivotra ao anatin'ny faritra fingotra izay, eo ambanin'ny tsindry, dia miova ho endrika telo dimensionina sarotra sy tsy misy dikany.
Ny fampidirana lamba na lamba amin'ny robot malefaka mety ho deformable dia tetikasa hevitra vaovao iray hafa izay niteraka fahalianana be.Ny lamba dia fitaovana malefaka sy elastika vita amin'ny kofehy amin'ny teknika fanenomana toy ny fanenomana, fanenomana, fanenomana, na fanenomana knot.Ny toetra mahatalanjon'ny lamba, ao anatin'izany ny flexibilité, ny elasticité, ny elasticité ary ny fofonaina, dia mahatonga azy ireo ho malaza amin'ny zava-drehetra manomboka amin'ny akanjo ka hatramin'ny fampiharana ara-pitsaboana20.Misy fomba telo lehibe hampidirana lamba amin'ny robotika21.Ny fomba voalohany dia ny fampiasana ny lamba ho toy ny lamosina na fototra ho an'ny singa hafa.Amin'ity tranga ity, ny lamba passive dia manome fahafaham-po ho an'ny mpampiasa rehefa mitondra singa henjana (motera, sensor, famatsiana herinaratra).Ny ankamaroan'ny robots malefaka sy exoskeleton malefaka dia tafiditra ao anatin'io fomba io.Ohatra, exoskeletons malefaka azo anaovana fitaovana mandeha an-tongotra 22 sy fitaovana elbow 23, 24, 25, fonon-tanana malefaka azo anaovana 26 ho an'ny tanana sy rantsantanana, ary robots malefaka bionic 27.
Ny fomba faharoa dia ny fampiasana lamba ho toy ny singa tsy mitongilana sy voafetra amin'ny fitaovana robotika malefaka.Ireo actuator mifototra amin'ny lamba dia tafiditra ao anatin'ity sokajy ity, izay matetika no amboarina ho fitoeran-javatra ivelany ny lamba mba hitehirizana ny hose na ny efitrano anatiny, mamorona actuator malefaka vita amin'ny fibre.Rehefa iharan'ny loharano pneumatic na hydraulika ivelany, ireo actuator malefaka ireo dia mandalo fiovana amin'ny endriny, ao anatin'izany ny fanitarana, ny fiondrehana na ny fanodinkodinana, miankina amin'ny firafiny sy ny fanamafisam-peo tany am-boalohany.Ohatra, Talman et al.Ny akanjo kitrokely orthopedic, misy andian-damba maromaro, dia nampidirina mba hanamora ny fihenjanana amin'ny plantar mba hamerenana ny gait28.Ny sosona lamba misy fanitarana samihafa dia azo atambatra mba hamoronana hetsika anisotropika 29 .OmniSkins - hoditra robotika malefaka vita amin'ny karazana actuator malefaka sy fitaovana substrate dia afaka manova zavatra passive ho robots mavitrika multifunctional izay afaka manao hetsika maro sy deformation ho an'ny fampiharana isan-karazany.Zhu et al.dia namolavola takelaka hozatry ny hozatry ny ranon-javatra31 izay afaka miteraka elongation, fivontosana, ary fihetsika deformation isan-karazany.Buckner et al.Ampidiro ao anatin'ny tavy mahazatra ny fibre miasa mba hamoronana tavy robotika misy fiasa maro toy ny fampandehanana, ny fahatsapana ary ny hamafin'ny miovaova32.Ny fomba hafa amin'ity sokajy ity dia hita ao amin'ireto taratasy 21, 33, 34, 35 ireto.
Ny fomba fiasa vao haingana amin'ny fampiasana ny toetra ambony amin'ny lamba eo amin'ny sehatry ny robotika malefaka dia ny fampiasana filamenta mihetsiketsika na stimulus-responsive mba hamoronana lamba maranitra amin'ny fampiasana fomba fanamboarana lamba nentim-paharazana toy ny fomba fanenomana, knitting ary fanenomana21,36,37.Miankina amin'ny firafitry ny fitaovana, ny kofehy mihetsiketsika dia miteraka fiovana amin'ny endriny rehefa iharan'ny hetsika elektrika, mafana na tsindry, izay mitarika amin'ny fanimbana ny lamba.Amin'ity fomba ity, izay ampidirina amin'ny rafitra robotika malefaka ny lamba nentim-paharazana, ny fanavaozana ny lamba dia mitranga amin'ny sosona anatiny (yarn) fa tsy amin'ny sosona ivelany.Noho izany, ny lamba marani-tsaina dia manolotra fikarakarana tsara amin'ny resaka hetsika multimodal, deformation azo zahana, mivelatra, ary ny fahaizana manitsy ny hamafin'ny.Ohatra, ny metaly fitadidiana endrika (SMAs) sy polymers fahatsiarovana endrika (SMPs) dia azo ampidirina ao anaty lamba mba hifehezana ny endriny amin'ny alàlan'ny fanentanana mafana, toy ny hemming38, fanesorana ketrona36,39, tactile sy tactile feedback40,41, ary koa ny adaptive. akanjo azo anaovana.fitaovana 42.Na izany aza, ny fampiasana angovo mafana amin'ny hafanana sy ny fampangatsiahana dia miteraka famaliana miadana sy fampangatsiahana sy fanaraha-maso sarotra.Vao haingana, Hiramitsu et al.Ny hozatra tsaran'i McKibben43,44, hozatra artifisialy pneumatic, dia ampiasaina ho tadin-davenona mba hamoronana endrika isan-karazany amin'ny lamba mavitrika amin'ny fanovana ny rafitra fanenomana45.Na dia manome hery ambony aza io fomba fiasa io, noho ny toetran'ny hozatry ny McKibben, dia voafetra ny tahan'ny fanitarana azy (<50%) ary tsy azo tratrarina ny habeny kely (diameter <0.9 mm).Fanampin'izany, sarotra ny namorona lamina lamba maranitra avy amin'ny fomba fanenomana izay mitaky zoro maranitra.Mba hamoronana karazan-damba maranitra maro kokoa, Maziz et al.Namboarina tamin'ny alalan'ny fanenomana sy fanenomana kofehy polymère electrosensitive46 ny lamba azo ampiasaina elektrônika.
Tao anatin'ny taona vitsivitsy izay, nisy karazana hozatra artifisialy thermosensitive vaovao nipoitra, namboarina avy amin'ny fibre polymère miolakolaka be sy tsy lafo47,48.Ireo fibre dia azo amidy ary mora ampidirina amin'ny fanenomana na fanenomana mba hamokarana akanjo maranitra mora vidy.Na dia eo aza ny fandrosoana, ireo lamba vaovao mora mora mahamay ireo dia voafetra ny fotoana famaliana noho ny filana fanafanana sy fampangatsiahana (ohatra lamba fehezin'ny maripana) na ny fahasarotana amin'ny fanaovana lamina saro-pady sy tenona izay azo rindran-damina hamokatra ny deformation sy ny hetsika irina. .Ohatra amin'izany ny fanitarana radial, fanovana endrika 2D mankany 3D, na fanitarana bi-directional, izay atolotray eto.
Mba handresena ireo olana voalaza etsy ambony ireo, ity lahatsoratra ity dia manolotra lamba marani-tsaina vaovao vita amin'ny ranon-javatra vita amin'ny fibre hozatra artifisialy malefaka (AMF) 49,50,51 vao haingana.Ny AMF dia tena malefaka, azo esorina ary azo ahena amin'ny savaivony 0.8 mm ary lehibe ny halavany (farafaharatsiny 5000 mm), manolotra ny tahan'ny lafiny avo (lavany amin'ny savaivony) ary koa ny elongation avo (farafahakeliny 245%), angovo avo. fahombiazana, latsaky ny 20Hz valiny haingana).Mba hamoronana lamba marani-tsaina dia mampiasa AMF ho kofehy mavitrika izahay mba hamoronana sosona hozatra mavitrika 2D amin'ny alàlan'ny teknikan'ny knitting sy fanenomana.Nodinihinay tamin'ny fomba maro ny taham-piitarana sy ny herin'ny fihenan'ireo tavy "smart" ireo amin'ny resaka habetsahan'ny fluid sy ny tsindry aterina.Ny modely analytical dia novolavolaina mba hametrahana ny fifandraisan'ny hery elongation ho an'ny lamba vita amin'ny kofehy sy tenona.Izahay koa dia mamaritra teknika fandaharana mekanika maromaro ho an'ny lamba maranitra ho an'ny hetsika multimodal, ao anatin'izany ny fanitarana bi-directional, fiondrika, fanitarana radial, ary ny fahafahana manova ny 2D mankany 3D.Mba hampisehoana ny tanjaky ny fomba fiasantsika, dia hampiditra AMF amin'ny lamba na lamba ara-barotra ihany koa izahay mba hanovana ny firafitry ny rafitra avy amin'ny rafitra mihetsiketsika mankany amin'ny rafitra mavitrika izay miteraka fiovana isan-karazany.Nasehonay ihany koa io foto-kevitra io tamin'ny dabilio andrana maromaro, anisan'izany ny fiforitra kofehy azo atao mba hamokarana litera tiana sy rafitra biolojika manova endrika ho amin'ny endriky ny zavatra toy ny lolo, rafitra quadrupedal ary voninkazo.
Ny lamba dia rafitra miendrika roa mivelatra miforona avy amin'ny kofehy iray mitambatra toy ny kofehy, kofehy ary fibre.Ny lamba dia iray amin'ireo teknolojia tranainy indrindra amin'ny olombelona ary ampiasaina betsaka amin'ny lafiny rehetra amin'ny fiainana noho ny fampiononana, ny fampifanarahana, ny fofonaina, ny hatsaran-tarehy ary ny fiarovana.Ny lamba marani-tsaina (fantatra ihany koa amin'ny hoe akanjo maranitra na lamba robotika) dia ampiasaina amin'ny fikarohana noho ny fahafaha-manaony lehibe amin'ny fampiharana robotika20,52.Mampanantena ny lamba marani-tsaina hanatsara ny traikefan'ny olombelona amin'ny fifandraisana amin'ny zavatra malefaka, manomboka amin'ny fiovan'ny paradigma eo amin'ny sehatra izay ahafahana mifehy ny hetsika sy ny herin'ny lamba manify sy malefaka mba hanatanterahana asa manokana.Ato amin'ity taratasy ity, isika dia mandinika fomba roa amin'ny famokarana lamba maranitra mifototra amin'ny AMF49 vao haingana: (1) mampiasa AMF ho toy ny kofehy mavitrika hamoronana lamba maranitra amin'ny fampiasana ny teknolojia famokarana lamba nentim-paharazana;(2) ampidiro AMF mivantana amin'ny lamba nentim-paharazana mba hanentanana ny hetsika sy ny deformation irina.
Ny AMF dia misy fantsona silikônina anatiny mba hanomezana hery hydraulika ary coil helika ivelany mba hamerana ny fanitarana ny radial.Noho izany, ny AMF dia mihalava lava rehefa mihatra ny tsindry ary avy eo dia maneho ny herin'ny contractile hiverina amin'ny halavany voalohany rehefa mivoaka ny tsindry.Manana toetra mitovy amin'ny fibre nentim-paharazana izy ireo, anisan'izany ny fahaiza-manao, ny savaivony kely ary ny halavany.Na izany aza, ny AMF dia mavitrika sy voafehy kokoa eo amin'ny fihetsiketsehana sy ny tanjaky ny AMF raha oharina amin'ireo mpiara-miasa aminy mahazatra.Aingam-panahy avy amin'ny fandrosoana haingana vao haingana amin'ny lamba maranitra, eto dia manolotra fomba fiasa efatra lehibe amin'ny famokarana lamba maranitra amin'ny alàlan'ny fampiharana ny AMF amin'ny teknolojia famokarana lamba efa ela (sary 1).
Ny fomba voalohany dia ny fanenomana.Mampiasa teknôlôjia mpanjaitra weft izahay mba hamokarana lamba vita amin'ny ba nataony izay mivelatra amin'ny lalana iray rehefa mihetsika amin'ny hydraulic.Ny lambam-baravarankely dia tena mivelatra sy mivelatra nefa mora mivelatra kokoa noho ny lamba tenona.Miankina amin'ny fomba fanaraha-maso, ny AMF dia afaka mamorona andalana tsirairay na vokatra feno.Ho fanampin'ny takelaka fisaka, ny lamina knitting tubular dia mety amin'ny fanamboarana rafitra hollow AMF.Ny fomba faharoa dia ny fanenomana, izay ampiasantsika AMF roa ho toy ny harona sy fanenana mba hamoronana takelaka tenona mahitsizoro izay afaka mivelatra tsy miankina amin'ny lafiny roa.Ny lamba firakotra dia manome fifehezana bebe kokoa (amin'ny lafiny roa) noho ny lamba vita amin'ny ba nataony.Nandrefy AMF avy amin'ny kofehy nentim-paharazana ihany koa izahay mba hanaovana ravin-tenona tsotra kokoa izay tsy azo vahana amin'ny lalana iray ihany.Ny fomba fahatelo - ny fanitarana radial - dia variana amin'ny teknikan'ny fanenomana, izay tsy misy ny AMP ao amin'ny rectangle, fa amin'ny spiral, ary ny kofehy dia manome famerana radial.Amin'ity tranga ity, ny randrana dia mivelatra radial eo ambanin'ny tsindry miditra.Ny fomba fahefatra dia ny fametahana ny AMF amin'ny ravin-damba passive mba hamoronana fihetsika miondrika amin'ny lalana tiana.Namboarinay ny board breakout passive ho board breakout active amin'ny alàlan'ny fampandehanana ny AMF manodidina ny sisiny.Ity toetran'ny AMF azo zahana ity dia manokatra fahafahana tsy tambo isaina ho an'ny rafitra malefaka manova endrika biolojika izay ahafahantsika mamadika ireo zavatra passive ho lasa mavitrika.Ity fomba ity dia tsotra, mora ary haingana, saingy mety hanimba ny faharetan'ny prototype.Ny mpamaky dia lazaina amin'ny fomba hafa ao amin'ny literatiora izay manazava ny tanjaka sy ny fahalemen'ny fananana sela tsirairay21,33,34,35.
Ny ankamaroan'ny kofehy na kofehy ampiasaina amin'ny fanaovana lamba nentim-paharazana dia misy rafitra passive.Amin'ity asa ity, mampiasa ny AMF efa novolavolainay izahay, izay afaka mahatratra ny halavan'ny metatra sy ny savaivony submillimeter, hanoloana ny kofehy lamba passive nentim-paharazana amin'ny AFM mba hamoronana lamba manan-tsaina sy mavitrika ho an'ny fampiharana maro kokoa.Ireto fizarana manaraka ireto dia mamaritra ny fomba amin'ny antsipiriany amin'ny fanaovana prototypes amin'ny lamba maranitra ary manolotra ny asany sy ny fitondrantenany.
Nanamboatra akanjo AMF telo izahay tamin'ny alalan'ny teknikan'ny fanenomana (sary 2A).Ny fifantenana fitaovana sy ny antsipiriany momba ny AMF sy ny prototype dia hita ao amin'ny fizarana Methods.Ny AMF tsirairay dia manaraka lalana miolikolika (antsoina koa hoe zotra) izay mamorona tadivavarana symmetrika.Ny tadivavarana isaky ny andalana dia raikitra miaraka amin'ny tadivavarana amin'ny laharana ambony sy ambany.Ny peratra amin'ny tsanganana iray mitsangana amin'ny lalana dia mitambatra ho shaft.Ny prototype vita ba nataony dia misy andalana telo misy zaitra fito (na zaitra fito) isaky ny andalana.Ny peratra ambony sy ambany dia tsy raikitra, noho izany dia azontsika ampifandraisina amin'ny tsorakazo metaly mifanaraka aminy.Ny prototypes knitted dia voavaha mora kokoa noho ny lamba vita amin'ny kofehy mahazatra noho ny hamafin'ny AMF ambony kokoa raha oharina amin'ny kofehy mahazatra.Noho izany, namatotra ny tadivavarana andalana mifanila amin'ny tady elastika manify.
Ny prototypes textile maranitra isan-karazany dia ampiharina miaraka amin'ny fanamafisana AMF samihafa.(A) Ravin-damba vita amin'ny AMF telo.(B) Taratasy tenona roa AMF roa.(C) Ny lamba tenona tokana vita amin'ny kofehy AMF sy akrilika dia mahazaka entana 500g, izay 192 heny amin'ny lanjany (2,6g).(D) rafitra miitatra amin'ny taratra miaraka amin'ny AMF iray sy kofehy landihazo ho faneriterena radial.Ny famaritana amin'ny antsipiriany dia azo jerena ao amin'ny fizarana Methods.
Na dia afaka mivelatra amin'ny lalana samihafa aza ny tadivavarana zigzag amin'ny knit iray, ny prototype knit dia miitatra voalohany indrindra amin'ny lalan'ny tadivavarana eo ambany fanerena noho ny fetran'ny lalana.Ny halavan'ny AMF tsirairay dia manampy amin'ny fanitarana ny faritra manontolo amin'ny ravin-taratasy.Miankina amin'ny fepetra manokana, afaka mifehy AMF telo isika tsy miankina amin'ny loharano telo samihafa (sary 2A) na miaraka amin'ny loharanon-drano iray amin'ny alàlan'ny mpaninjara ranon-javatra 1 ka hatramin'ny 3.Ao amin'ny fig.2A dia mampiseho ohatra amin'ny prototype knitted, ny faritra voalohany izay nitombo 35% raha nampihatra tsindry tamin'ny AMP telo (1.2 MPa).Marihina fa ny AMF dia mahatratra 250% farafahakeliny amin'ny halavany tany am-boalohany49 ka ny lamba vita amin'ny kofehy dia afaka mivelatra mihoatra noho ny dikan-teny ankehitriny.
Namorona takela-pandrefesana bidirectional miforona avy amin'ny AMF roa ihany koa izahay tamin'ny fampiasana ny teknika fanenomana tsotra (sary 2B).AMF warp sy weft dia mifamatotra amin'ny zoro havanana, mamorona lamina mifanandrify tsotra.Nosokajiana ho tenona tsotra voalanjalanja ny fanenonay prototype satria samy natao tamin'ny haben'ny kofehy mitovy ny kofehy vita amin'ny kofehy (jereo ny fizarana Methods ho an'ny antsipiriany).Tsy toy ny kofehy mahazatra izay afaka mamorona vala maranitra, ny AMF ampiharina dia mitaky radius miondrika rehefa miverina amin'ny kofehy hafa amin'ny lamina fanenomana.Noho izany, ny lamba tenona vita amin'ny AMP dia manana hakitroky ambany raha oharina amin'ny lamba tenona mahazatra.AMF-karazana S (ny savaivony ivelany 1.49 mm) dia manana radius fiolahana kely indrindra 1.5 mm.Ohatra, ny prototype tenona aseho ato amin'ity lahatsoratra ity dia manana lamina 7 × 7 kofehy izay ny fihaonan-dalana tsirairay dia miorina amin'ny fatotra tady elastika manify.Amin'ny fampiasana teknika fanenomana mitovy, dia afaka mahazo kofehy bebe kokoa ianao.
Rehefa mahazo fanerena ranon-javatra ny AMF mifanaraka amin'izany, dia manitatra ny faritra misy azy eo amin'ny lalan'ny fanendahana na ny weft ilay lamba tenona.Noho izany, nofehezinay ny refin'ny ravin-taratasy (lavany sy sakany) tamin'ny alàlan'ny fanovana tsy miankina ny habetsaky ny tsindrin-tsakafo nampiharina tamin'ireo AMP roa.Ao amin'ny fig.Ny 2B dia mampiseho prototype voatenona izay nitarina hatramin'ny 44% amin'ny faritra niaviany raha nampihatra tsindry tamin'ny AMP iray (1.3 MPa).Miaraka amin'ny hetsika miaraka amin'ny tsindry amin'ny AMF roa dia nitombo 108% ny faritra.
Nanao takelaka tenona tokana ihany koa izahay avy amin'ny AMF tokana miaraka amin'ny kofehy vita amin'ny kofehy sy acryl (sary 2C).Ny AMF dia milahatra amin'ny laharana zigzag fito ary ny kofehy dia manenona ireo andalana AMF ireo mba hamoronana ravin-damba mahitsizoro.Ity prototype voatenona ity dia mafimafy kokoa noho ny ao amin'ny sary 2B, noho ny kofehy acryl malefaka izay nameno mora ny takelaka manontolo.Satria AMF iray ihany no ampiasaintsika ho an'ny fanerena, ny lamba tenona dia tsy afaka mivelatra mankany amin'ny fanerena raha tsy misy tsindry.Ny sary 2C dia mampiseho ohatra iray amin'ny prototype voatenona izay mitombo 65% ny faritra voalohany miaraka amin'ny fanerena mitombo (1.3 MPa).Ankoatra izany, ity tapa-randrana ity (lanjaina 2,6 grama) dia afaka manainga entana 500 grama, izay avo 192 heny noho ny lanjany.
Raha tokony handamina ny AMF amin'ny endrika zigzag mba hamoronana takelaka tenona mahitsizoro, dia nanamboatra endrika miolikolika fisaka amin'ny AMF izahay, izay avy eo dia nofehezina tamin'ny kofehy vita amin'ny landihazo mba hamoronana ravin-damba boribory (sary 2D).Ny hamafin'ny AMF dia mametra ny famenoana ny faritra afovoan'ny takelaka.Na izany aza, ity padding ity dia azo atao amin'ny kofehy elastika na lamba elastika.Rehefa mahazo fanerena hydraulika ny AMP dia mamadika ny fanitarana lavany ho fanitarana radial amin'ny takelaka.Tsara ihany koa ny manamarika fa ny savaivony ivelany sy anatiny amin'ny endrika spiral dia mitombo noho ny fetran'ny radial ny filaments.Ny sary 2D dia mampiseho fa miaraka amin'ny tsindry hydraulika ampiharina amin'ny 1 MPa, ny endriky ny takelaka boribory dia miitatra hatramin'ny 25% amin'ny faritra voalohany.
Atolotray eto ny fomba faharoa amin'ny fanaovana lamba marani-tsaina izay ametahana AMF amin'ny tapa-damba fisaka ary amboary izany avy amin'ny rafitra mirindra mankany amin'ny rafitra voafehy.Ny kisary famolavolana ny fiara miondrika dia aseho amin'ny sary.3A, izay miforitra eo afovoany ny AMP ary mipetaka amin'ny tady tsy azo esorina (lamba landihazo muslin) mampiasa kasety misy sisiny roa ho adhesive.Raha vantany vao voaisy tombo-kase, dia afaka miitatra malalaka ny tampon'ny AMF, fa ny ambany kosa dia voafetra amin'ny kasety sy ny lamba, ka mahatonga ny tady hiondrika mankany amin'ny lamba.Azontsika atao ny manafoana ny ampahany rehetra amin'ny mpihetsika fiolahana na aiza na aiza amin'ny fametahana kasety fotsiny eo aminy.Tsy afaka mihetsika ny ampahan-tsarimihetsika tsy mihetsika ary lasa ampahany tsy mihetsika.
Ny lamba dia amboarina amin'ny alàlan'ny fametahana AMF amin'ny lamba nentim-paharazana.(A) Hevitry ny famolavolana ho an'ny fiara miondrika vita amin'ny fametahana AMF miforitra amin'ny lamba tsy azo esorina.(B) Fiondrika ny prototype actuator.(C) Fanamboarana lamba mahitsizoro ho robot mavitrika misy tongotra efatra.Lamba tsy elastika: akanjo landihazo.Lamba mihinjitra: polyester.Ny famaritana amin'ny antsipiriany dia azo jerena ao amin'ny fizarana Methods.
Nanao prototype maromaro izahay, izay samy hafa ny halavany ary nanery azy ireo tamin'ny hydraulics mba hamoronana hetsika miondrika (sary 3B).Ny zava-dehibe dia ny AMF dia azo apetraka amin'ny tsipika mahitsy na miforitra mba hamorona kofehy maromaro ary avy eo apetaka amin'ny lamba mba hamoronana fiara miondrika miaraka amin'ny isan'ny kofehy.Navadikay ho rafitra tetrapod mavitrika (sary 3C) ihany koa ny takelaka tavy passive (sary 3C), izay nampiasanay ny AMF mba handefasana ny sisin-tany amin'ny tavy tsy azo havaozina mahitsizoro (lamba landihazo muslin).Ny AMP dia mifatotra amin'ny lamba miaraka amin'ny kasety misy sisiny roa.Ny afovoan'ny sisiny tsirairay dia apetaka mba ho lasa tsy mihetsika, fa ny zorony efatra kosa dia mijanona ho mavitrika.Ny fonon'ny lamba mivelatra (polyester) dia tsy voatery.Ny zorony efatra amin'ny lamba dia miforitra (toa ny tongotra) rehefa voatsindry.
Nanangana dabilio fitsapana izahay mba handinihana amin'ny ankapobeny ny fananan'ny lamba maranitra novolavolaina (jereo ny fizarana Methods sy ny sary fanampiny S1).Koa satria ny santionany rehetra dia natao tamin'ny AMF, ny fironana ankapobeny amin'ny vokatra andrana (sary 4) dia mifanaraka amin'ny toetra fototry ny AMF, izany hoe, ny fanerena miditra dia mifanandrify mivantana amin'ny fivoahan'ny fivoahana ary mifanohitra amin'ny hery fanerena.Na izany aza, ireo lamba maranitra ireo dia manana toetra tsy manam-paharoa izay maneho ny endriny manokana.
Mampiavaka ny fandrindrana lamba marani-tsaina.(A, B) Hysteresis curve ho an'ny tsindry miditra sy ny fivoahana elongation ary hery ho an'ny lamba tenona.(C) Fanitarana ny faritry ny lamba tenona.(D, E) Fifandraisana eo amin'ny fanerena miditra sy ny halavan'ny fivoahana ary ny hery ho an'ny akanjo raitra.(F) Ny fanitarana ny faritry ny rafitra miitatra amin'ny taratra.(G) Zoro miondrika amin'ny halavany telo samy hafa amin'ny fiara miondrika.
Ny AMF tsirairay amin'ny lamba tenona dia niharan'ny fanerena miditra 1 MPa mba hamokarana 30% eo ho eo (sary 4A).Nifidy an'io tokonam-baravarana io izahay ho an'ny fanandramana iray manontolo noho ny antony maro: (1) mba hamoronana fanitarana lehibe (eo ho eo amin'ny 30%) mba hanamafisana ny fiolahana hysteresis, (2) mba hisorohana ny fandehanana bisikileta amin'ny fanandramana samihafa sy ny prototypes azo ampiasaina indray ka miteraka fahasimbana na tsy fahombiazana..eo ambany fanerena ranon-javatra ambony.Ny faritra maty dia hita mazava tsara, ary ny randrana dia mijanona ho tsy mihetsika mandra-pahatongan'ny tsindrin'ny inlet mahatratra 0,3 MPa.Ny tsikombakomba hysteresis fanindroany fanindroany dia mampiseho elanelana lehibe eo amin'ny dingan'ny paompy sy ny famotsorana, izay manondro fa misy ny fahaverezan'ny angovo lehibe rehefa manova ny fihetseny avy amin'ny fanitarana mankany amin'ny fihenam-bidy ny lamba tenona.(sary 4A).Rehefa avy nahazo tsindrin-tsofina 1 MPa ny lamba tenona dia mety hampihetsika 5,6 N (sary 4B).Ny tetika hysteresis hery fanerena dia mampiseho ihany koa fa ny curve reset dia saika mifanipaka amin'ny curve fananganana tsindry.Ny fanitarana ny faritry ny lamba tenona dia miankina amin'ny habetsahan'ny tsindry ampiharina amin'ny tsirairay amin'ireo AMF roa, araka ny aseho amin'ny sary 3D ambonin'ny tany (sary 4C).Nasehon'ny fanandramana ihany koa fa ny takelaka tenona dia afaka mamokatra velarana 66% rehefa iharan'ny tsindry hydraulika 1 MPa ny AMF amin'ny harona sy ny weft.
Ny valim-panandramana momba ny lamba vita ba nataony dia mampiseho lamina mitovy amin'ny lamba voatenona, ao anatin'izany ny elanelana hysteresis midadasika ao amin'ny kisary fihenjanana-tsindrim-peo sy ny fiolahana mifanipaka.Ny lamba vita amin'ny knitted dia nampiseho elongation 30%, ary avy eo ny hery fanerena dia 9 N amin'ny tsindry inlet 1 MPa (sary 4D, E).
Raha ny takelaka tenona boribory dia nitombo 25% ny velarany voalohany raha ampitahaina amin'ny faritra voalohany taorian'ny nipoiran'ny fanerena ranon-javatra 1 MPa (sary 4F).Alohan'ny hanombohan'ny fanitarana ny santionany, dia misy faritra maty fanerena lehibe mankany amin'ny 0,7 MPa.Io faritra maty lehibe io dia nampoizina satria ny santionany dia vita avy amin'ny AMF lehibe kokoa izay mitaky fanerena ambony kokoa mba handresena ny adin-tsainy voalohany.Ao amin'ny fig.Ny 4F koa dia mampiseho fa ny curve famotsorana dia saika mifanandrify amin'ny curve fampitomboana ny tsindry, izay manondro ny fahaverezan'ny angovo kely rehefa mihodina ny hetsika kapila.
Ny valim-panandramana ho an'ireo mpihetsiketsika miondrika telo (fanavaozana ny tavy) dia mampiseho fa manana lamina mitovy amin'izany ny curve hysteresis (sary 4G), izay ahitana faritra maty tsindrin-tsakafo hatramin'ny 0.2 MPa alohan'ny hiaingana.Nampiharinay tamin'ny kapila miondrika telo (L20, L30 ary L50 mm) ny habetsaky ny rano (0,035 ml) mitovy.Na izany aza, ny actuator tsirairay dia niaina tampon'ny tsindry samihafa ary namolavola zoro fiondrika samihafa.Ny actuators L20 sy L30 mm dia niaina tsindry fidirana amin'ny 0.72 sy 0.67 MPa, mahatratra ny zoro miondrika amin'ny 167 ° sy 194 ° tsirairay avy.Ny fiara miondrika lava indrindra (50 mm ny halavany) dia nahatohitra ny tsindry 0.61 MPa ary nahatratra ny zoro miondrika ambony indrindra amin'ny 236 °.Ny tetika hysteresis amin'ny tsindry dia nanambara ihany koa ny elanelana lehibe eo amin'ny fanerena sy ny famotsorana curve ho an'ny fiara telo miondrika.
Ny fifandraisana misy eo amin'ny habetsaky ny fampidirana sy ny fananana vokatra (elongation, hery, fanitarana faritra, zoro miondrika) ho an'ireo fanamafisana lamba maranitra etsy ambony dia hita ao amin'ny sary fanampiny S2.
Ny valim-panandramana ao amin'ny fizarana teo aloha dia mampiseho mazava tsara ny fifandraisana mifandanja misy eo amin'ny fanerena miditra amin'ny fidirana sy ny fanitaran'ny santionany AMF.Arakaraka ny henjana kokoa ny AMB, dia vao mainka mihamitombo ny elongation ary ny angovo elastika voaangonany.Noho izany, ny lehibe kokoa ny compressive hery miasa.Nasehon'ny vokatra ihany koa fa nahatratra ny herin'ny fanerena ambony indrindra ny santionany rehefa nesorina tanteraka ny tsindrin'ny fidirana.Ity fizarana ity dia mikendry ny hametraka fifandraisana mivantana eo amin'ny elongation sy ny herin'ny fihenan'ny fara-tampony amin'ny lamba vita amin'ny kofehy sy tenona amin'ny alàlan'ny famakafakana modely sy fanamarinana andrana.
Ny hery contractile ambony indrindra Fout (amin'ny tsindry miditra P = 0) amin'ny AMF tokana dia nomena ao amin'ny ref 49 ary naverina naverina toy izao manaraka izao:
Anisan'izany, α, E, ary A0 ny anton-javatra manenjana, ny modulus Young, ary ny faritra cross-sectional ny fantsona silicone, tsirairay avy;k dia ny stiffness coefficient ny spiral coil;x sy li dia offset ary ny halavany voalohany.AMP, tsirairay.
ny equation marina.(1) Raiso ho ohatra ny lambam-baravarankely sy voatenona (sary 5A, B).Ny tanjaky ny fihenan'ny vokatra vita ba nataony Fkv sy ny vokatra voatenona Fwh dia aseho amin'ny alalan'ny fampitoviana (2) sy (3).
izay mk dia ny isan'ny tadivavarana, φp dia ny zoron'ny kofehy vita amin'ny kofehy mandritra ny tsindrona (sary 5A), mh ny isan'ny kofehy, ny θhp dia ny zoro fifamatorana amin'ny lamba vita amin'ny kofehy mandritra ny tsindrona (sary 5B), εkv εwh dia ny lamba vita amin'ny ba nataony sy ny deformation ny lamba tenona, F0 dia ny fihenjanana voalohany ny spiral coil.Derivation amin'ny antsipiriany ny equation.(2) sy (3) dia hita ao amin'ny fampahalalana fanohanana.
Mamorona modely famakafakana ho an'ny fifandraisan'ny elongation-force.(A, B) Fanoharana modely analitika ho an'ny lamba vita amin'ny kofehy sy tenona.(C, D) Fampitahana modely famakafakana sy angona andrana ho an'ny lamba vita amin'ny kofehy sy tenona.RMSE Root dia midika hoe hadisoana efamira.
Mba hitsapana ny modely novolavolaina, dia nanao fanandramana elongation izahay tamin'ny fampiasana ny lamina vita amin'ny sary 2A sy ny santionany voaravaka amin'ny sary 2B.Ny herin'ny contraction dia norefesina tamin'ny 5% increments ho an'ny fanitarana mihidy tsirairay avy amin'ny 0% hatramin'ny 50%.Ny salan'isa sy ny fiovaovan'ny fenitra amin'ireo fitsapana dimy dia aseho amin'ny sary 5C (knit) sy ny sary 5D (knit).Ny curve amin'ny modely analytique dia faritana amin'ny equations.Ny paramètre (2) sy (3) dia omena eo amin'ny tabilao.1. Ny vokatra dia mampiseho fa ny modely famakafakana dia mifanaraka tsara amin'ny angona andrana amin'ny faritra elongation manontolo miaraka amin'ny root mean square error (RMSE) amin'ny 0,34 N ho an'ny knitwear, 0,21 N ho an'ny tenona AMF H (direction horizontally) ary 0,17 N ho an'ny tenona AMF.V (mitsangana mitsangana).
Ho fanampin'ny fihetsiketsehana fototra, ny lamba maranitra natolotra dia azo alamina ara-mekanika mba hanomezana hetsika sarotra kokoa toy ny S-bend, radial contraction, ary 2D to 3D deformation.Asehoy eto ny fomba maro handrafetana ny lamba marani-tsaina fisaka ho amin'ny rafitra tiana.
Ho fanampin'ny fanitarana ny sehatra amin'ny tari-dalana tsipika, ny takelaka tenona unidirectional dia azo alamina amin'ny mekanika mba hamoronana hetsika multimodal (sary 6A).Reconfigured ny fanitarana ny randrana taratasy ho toy ny fihetsehana miondrika, manery ny iray amin`ireo tarehiny (ambony na ambany) amin`ny kofehy fanjairana.Ny takelaka dia mirona mankany amin'ny faritra mifamatotra amin'ny tsindry.Ao amin'ny fig.Ny 6A dia mampiseho ohatra roa amin'ny takelaka tenona izay lasa miendrika S rehefa tery ny antsasany eo amin'ny ilany ambony ary ny antsasany iray tery amin'ny ilany ambany.Raha tsy izany dia azonao atao ny mamorona fihetsika miondrika boribory izay ny tarehy manontolo ihany no tery.Ny takelaka misy randrana tsy misy tari-dalana dia azo atao koa amin'ny alàlan'ny fampifandraisana ny tendrony roa amin'ny rafitra tubular (sary 6B).Ny tanany dia atao eo ambonin'ny fanondron'ny olona iray mba hanomezana compression, endrika fitsaboana fanorana hanamaivanana ny fanaintainana na hanatsara ny fandehanana.Azo amboarina mba hifanaraka amin'ny faritra hafa amin'ny vatana toy ny sandry, andilany ary tongotra.
Fahaizana manenona lamba amin'ny lalana iray.(A) Famoronana rafitra deformable noho ny programmability ny endriky ny kofehy fanjairana.(B) Tanana fanerena amin'ny rantsantanana.(C) Dika hafa amin'ny ravin-taratasy sy ny fampiharana azy ho toy ny tanany fanerena forearm.(D) Prototype hafa amin'ny tanany famoretana vita amin'ny karazana AMF M, kofehy acrylic ary tady Velcro.Ny famaritana amin'ny antsipiriany dia azo jerena ao amin'ny fizarana Methods.
Ny sary 6C dia mampiseho ohatra iray hafa amin'ny takelaka tenona tokana vita amin'ny kofehy AMF sy landihazo tokana.Ny takelaka dia afaka mivelatra amin'ny 45% amin'ny faritra (amin'ny 1.2 MPa) na miteraka fihetsiketsehana boribory eo ambanin'ny tsindry.Nampiditra takelaka iray ihany koa izahay mba hamoronana tanany fanerena amin'ny forearm amin'ny fametahana tady magnetika amin'ny faran'ny lamba.Ny prototype prototype forearm compression sleeve iray hafa dia aseho ao amin'ny sary 6D, izay nanaovana randrana tsy misy tari-dalana avy amin'ny Type M AMF (jereo ny fomba) sy ny kofehy acryl mba hamoronana hery fanerena matanjaka kokoa.Nampitainay ny faran'ny takelaka misy tady Velcro ho mora apetaka sy ho an'ny haben'ny tanana samihafa.
Ny teknika famerana, izay manova ny fanitarana tsipika ho fihetsika miondrika, dia azo ampiharina amin'ny takelaka tenona roa tonta.Manenona ny kofehy landihazo eo amin'ny ilany iray amin'ny kofehy vita amin'ny kofehy izahay ary manamboatra lambam-baravarana mba tsy hivelatra (sary 7A).Noho izany, rehefa mahazo tsindry hydraulika tsy miankina amin'ny tsirairay ny AMF, dia mandalo hetsika miondrika roa tonta ny takelaka mba hamorona rafitra telo-dimensional tsy misy dikany.Amin'ny fomba iray hafa, mampiasa kofehy tsy azo itarina isika mba hamerana ny lalana iray amin'ny takelaka tenona roa (sary 7B).Noho izany, ny takelaka dia afaka manao hetsika tsy miankina miondrika sy maninjitra rehefa eo ambany fanerena ny AMF mifanaraka aminy.Ao amin'ny fig.Ny 7B dia mampiseho ohatra iray izay fehezin'ny takelaka misy randrana roa tonta mba hamehezana ny roa ampahatelon'ny rantsan-tànan'olombelona miaraka amin'ny fihetsika miondrika ary avy eo manitatra ny halavany mandrakotra ny ambiny amin'ny fihetsiketsehana mivelatra.Ny hetsika roa amin'ny takelaka dia mety ilaina amin'ny famolavolana lamaody na fampivoarana akanjo marani-tsaina.
Bi-directional lamba tenona, ba nataony lamba ary radially expandable famolavolana fahaiza-manao.(A) Bi-directional mifatotra bi-directional wicker tontonana mba hamoronana bi-directional fiolahana.(B) Ny takelaka wicker bidirectional voafehin'ny tokana dia mamokatra flex sy elongation.(C) Taratasy vita amin'ny elastika be, izay mety mifanaraka amin'ny curvature ambonin'ny hafa ary na dia ny rafitra tubular aza.(D) famerana ny tsipika afovoany amin'ny rafitra miitatra taratra miforona endrika parabolika hyperbolika (potatoky).
Nampifandraisinay tamin'ny kofehy fanjairana ny tadivavarana roa mifanakaiky amin'ny andalana ambony sy ambany amin'ny ampahany vita amin'ny kofehy mba tsy hikorontana (sary 7C).Noho izany, ny lamba tenona dia tena malefaka ary mifanaraka tsara amin'ny fiolahana isan-karazany, toy ny hoditry ny tanan'olombelona sy ny sandry.Namorona rafitra tubular (sleeve) ihany koa izahay amin'ny fampifandraisana ny faran'ny ampahany vita amin'ny kofehy amin'ny lalana mankany.Mifono tsara amin'ny fanondron'ilay olona ny tanany (sary 7C).Ny sinuosity amin'ny lamba tenona dia manome endrika tsara sy deformability, mahatonga azy io ho mora ampiasaina amin'ny fitafy marani-tsaina (fantantanana, tanany fanerena), manome fampiononana (amin'ny alàlan'ny fit) ary vokatra ara-pahasalamana (amin'ny alàlan'ny fanerena).
Ho fanampin'ny fanitarana radial 2D amin'ny lalana maro, ny takelaka tenona boribory dia azo karakaraina ihany koa mba hamorona rafitra 3D.Noferanay ny tsipika afovoany amin'ny randrana boribory miaraka amin'ny kofehy acryl mba hanakorontanana ny fanitarana ny radial fanamiana.Vokatr'izany, ny endrika fisaka tany am-boalohany amin'ny takelaka tenona boribory dia niova ho endrika parabolika hyperbolic (na poti-potisy) taorian'ny fanerena (sary 7D).Ity fahaiza-miova endrika ity dia azo ampiharina amin'ny maha-mekanika fampiakarana, lens optika, tongotra robot finday, na mety ilaina amin'ny famolavolana lamaody sy robots bionic.
Namolavola teknika tsotra izahay amin'ny famoronana flexural drive amin'ny alàlan'ny fametahana AMF amin'ny tady tsy mivelatra (sary 3).Ampiasainay io hevitra io mba hamoronana kofehy azo zahana amin'ny endrika izay ahafahantsika mizara amin'ny fomba stratejika fizarana mavitrika sy passive ao anaty AMF iray mba hamoronana endrika irina.Namboarina sy nanamboatra filamenta mavitrika efatra izahay izay afaka manova ny endriny avy amin'ny taratasy mahitsy (UNSW) rehefa nitombo ny tsindry (sary fanampiny S4).Ity fomba tsotra ity dia mamela ny fanimbana ny AMF hanova ny tsipika 1D ho endrika 2D ary mety ho rafitra 3D mihitsy aza.
Amin'ny fomba mitovitovy amin'izany, dia nampiasa AMF tokana izahay mba hamerenana ny tapa-tavoahangy ara-dalàna ho lasa tetrapod mavitrika (sary 8A).Mitovitovy amin'ny aseho amin'ny sary 3C ny hevitra momba ny lalana sy ny fandaharana.Na izany aza, raha tokony ho takelaka mahitsizoro, dia nanomboka nampiasa lamba misy lamina efatra (sokatra, landihazo muslin).Noho izany, ny tongotra dia lava kokoa ary ny rafitra azo atsangana ambony.Mitombo tsikelikely ny haavon'ny rafitra amin'ny fanerena mandra-pahatonga ny tongony ho perpendicular amin'ny tany.Raha mitohy ny fiakaran'ny tsindrin-tsakafo, dia hihena ny tongotra, ka hampidina ny haavon'ny rafitra.Ny Tetrapods dia afaka manao fihetsehana raha toa ka misy lamina tokana ny tongony na mampiasa AMF maromaro miaraka amin'ny paikady fanodinkodinana.Ilaina amin'ny asa isan-karazany ny robots locomotion malefaka, ao anatin'izany ny fanavotana amin'ny doro tanety, ny trano nirodana na ny tontolo mampidi-doza, ary ny robot mitondra zava-mahadomelina.
Ny lamba dia namboarina indray mba hamoronana rafitra manova endrika.(A) Apetaho eo amin'ny sisin'ny lamba firakotra ny AMF, ary atodiho ho rafitra misy tongotra efatra.(BD) Ohatra roa hafa amin'ny fanavaozana ny tavy, mamadika lolo sy voninkazo tsy mihetsika ho lasa mavitrika.Lamba tsy mivelatra: muslin landihazo tsotra.
Araraoty ihany koa ny fahatsorana sy ny fahaiza-manaon'ity teknika fanavaozana ny tavy ity amin'ny fampidirana rafitra biolojika roa fanampiny ho an'ny fanavaozana (sary 8B-D).Miaraka amin'ny AMF azo alefa, ireo rafitra azo simbaina ireo dia amboarina avy amin'ny takelaka misy tavy passive mankany amin'ny rafitra mavitrika sy azo fehezina.Nahazo aingam-panahy avy amin'ny lolo mpanjaka izahay, dia nanao rafitra lolo niova tamin'ny alalan'ny lamba miendrika lolo (mozila landihazo) sy AMF lava mipetaka eo ambanin'ny elany.Rehefa tratran'ny tsindry ny AMF dia miforitra ny elany.Toy ny Monarch Butterfly, ny elatra havia sy havanana an'ny Butterfly Robot dia mikopaka toy izany koa satria samy fehezin'ny AMF.Natao ho an'ny fampisehoana fotsiny ny flaps lolo.Tsy afaka manidina tahaka ny Smart Bird (Festo Corp., Etazonia).Nanao voninkazo lamba ihany koa izahay (sary 8D) misy sosona roa misy felany dimy avy.Napetrakay teo ambanin'ny sosona tsirairay ny AMF taorian'ny sisiny ivelany amin'ny felany.Amin'ny voalohany dia mamony tanteraka ny voninkazo, ary misokatra tanteraka ny felany rehetra.Eo ambanin'ny tsindry, ny AMF dia miteraka fihetsehana miondrika amin'ny felana, ka mahatonga azy ireo hikatona.Ny AMF roa dia mifehy tsy miankina ny fihetsehan'ireo sosona roa, fa ny felany dimy amin'ny sosona iray kosa dia mihetsiketsika miaraka.
Fotoana fandefasana: Dec-26-2022